ВВЕДЕНИЕ

Драйвер шагового двигателя A3967 EasyDriver V4.4 можно использовать в своих проектах для управления биполярными шаговыми двигателями.

Есть режимы работы: полного шага или микрошага (1/2, 1/4, 1/8 шага).

Управлять можно при помощи контроллера Arduino или др.

- Пары клемм A и B - для подключения двигателя;
- PWR IN используются для подключения питания;
- GND, STEP, DIR - для управления шагом и направлением вращения двигателя. Один импульс на клемму STEP один шаг. Высокий или низкий уровень на клемме DIR отвечает за направление вращения двигателя;
- Если же замкнуть выходы MS1 и MS2 на GND,то драйвер будет работать в обычном режиме (с полным шагом). Клеммы MS1 и MS2 отвечают за микрошаг 1/2, 1/4, 1/8 шага);
- Клеммы Enable и Sleep отвечают за режим сна и выход из режима сна;
- Reset - сброс или перегрузка
- Клеммы +5V и GND питание двигателя;
- Питание модуля осуществляется или от Arduino контроллера, или от другого микропроцессорного управляющего устройства, или от внешнего источника питания (блока питания, батареи). Напряжение питания встроенной логики: 3,3 – 5 В. Питание драйвера: напряжение 6 – 30В, рабочий ток 150 – 750 мА на фазу. ;

ПАРАМЕТРЫ

• Максимальный ток на одну фазу: 750 мА
• Напряжение привода двигателя: от 7В до 30В
• Напряжение питания логики: 3.3 – 5 В
• Возможность ограничения выходного тока: от 150мА до 750мА
• Микрошаг: 1/2, 1/4, 1/8 шага
• Размеры: 49х21х9мм;

СХЕМА ПОДКЛЮЧЕНИЯ

ПРИМЕР КОДА

//Выполняются две функции, поворот на 90 градусов (отрицательное вращение вращение в противоположном направлении), микрошаг (8)
#define DIR_PIN 2
#define STEP_PIN 3

void setup() {
  pinMode(DIR_PIN, OUTPUT);
  pinMode(STEP_PIN, OUTPUT);
}

void loop(){

  //rotate a specific number of degrees
  rotateDeg(360, 1);
  delay(1000);

  rotateDeg(-360, .1);  //reverse
  delay(1000);


  //rotate a specific number of microsteps (8 microsteps per step)
  //a 200 step stepper would take 1600 micro steps for one full revolution
  rotate(1600, .5);
  delay(1000);

  rotate(-1600, .25); //reverse
  delay(1000);
}

void rotate(int steps, float speed){
  //rotate a specific number of microsteps (8 microsteps per step) - (negitive for reverse movement)
  //speed is any number from .01 -> 1 with 1 being fastest - Slower is stronger
  int dir = (steps > 0)? HIGH:LOW;
  steps = abs(steps);

  digitalWrite(DIR_PIN,dir);

  float usDelay = (1/speed) * 70;

  for(int i=0; i < steps; i++){
    digitalWrite(STEP_PIN, HIGH);
    delayMicroseconds(usDelay);

    digitalWrite(STEP_PIN, LOW);
    delayMicroseconds(usDelay);
  }
}

void rotateDeg(float deg, float speed){
  //rotate a specific number of degrees (negitive for reverse movement)
  //speed is any number from .01 -> 1 with 1 being fastest - Slower is stronger
  int dir = (deg > 0)? HIGH:LOW;
  digitalWrite(DIR_PIN,dir);

  int steps = abs(deg)*(1/0.225);
  float usDelay = (1/speed) * 70;

  for(int i=0; i < steps; i++){
    digitalWrite(STEP_PIN, HIGH);
    delayMicroseconds(usDelay);

    digitalWrite(STEP_PIN, LOW);
    delayMicroseconds(usDelay);
  }
}

КОМПЛЕКТ

• Драйвер шагового двигателя EasyDriver A3967 x1